Из Рюриковичей. Эвакуирован из Крыма в Константинополь в ноябре 1920. Жил в Болгарии. Учился в русской реальной гимназии в Софии, во французской школе в Риме (1928, Италия). Затем переехал в Бельгию. Окончил коммерческий и исторический факультеты Брюссельского университета в начале 1930-х. С 1937 жил в США. В 1943—45 служил в американской армейской разведке. Работал над документами «Смоленского архива» (Смоленского обкома ВКП(б), который попал в руки немцев в 1941 и был вывезен на Запад. После 1945 учился в Колумбийском университете в Нью-Йорке. Доктор русской истории. Параллельно сотрудничал с Толстовским фондом. Преподаватель (русская история) в университете Фарли-Дикинсон в Нью-Джерси (до 1980). В 1970—2003 председатель Союза русских дворян Северной и Южной Америки и Австралии. С 1989 один из организаторов и бессменный вице-председатель Российской зарубежной экспертной комиссии по установлению судьбы останков Российского Императорского Дома. Специалист по генеалогии высших дворянских родов в России. Член Русской академической группы в США, почетный член Конгресса русских американцев.

Похоронен на кладбище Св.-Троицкого монастыря в Джорданвилле, штат Нью-Йорк.

Отец: князь Павел Борисович (1871—1951), адъютант вел. кн. Николая Николаевича. Мать: Анна Владимировна (ур. княжна Барятинская; 1879-1942). Жена: в 1-м браке — Кэтлин (ур. Камерфорд) МакЛафлин (ум. 1999); во 2-м браке — Лариса Федоровна (ур. Криворучкина), журналист.

Фотография захоронения любезно предоставлена В. Кузнецовым.

Соч.: Александр II и кн. А. Барятинский // Записки Русской академической группы в США. 1970. № 4. С. 83—92; Востоковедение // Там же. 1975. № 9. С. 194—213; Курские мемуары. 2004. № 1. С. 70—72; Курский край. 2005. № 8/9. С. 82—87.

Восп.: Право на прошлое. М., 2005 (с Л. Криворучкиной-Щербатовой).

Лит.: Криворучкина Л. Интервью с президентом Дворянского собрания Америки и Канады кн. Алексеем Павловичем Щербатовым // Большой Вашингтон. 2000. № 3. С. 28;  Петров Е.В. Русские историки-эмигранты в США: анализ биографических данных за 1917—1939 гг. // Зарубежная Россия 1919—1939 гг. [Кн. 1]. Сб. ст. СПб., 2000. С. 207—210; Магеровский Е. Алексей Павлович Щербатов 1910—2003 // Записки Русской академической группы в США. 2004. № 33. С. 275—278; Александров Е.А. Русские в Северной Америке. Биографический словарь. Хэмден, Сан-Франциско, СПб., 2005. С. 582—583; Большая Курская энциклопедия. Т. 1, кн. 4. Курск, 2006. С. 79.

Некр.: Незабытые могилы. Российское зарубежье: Некрологи 1917—1997: В 6 т. / Сост. В.Н. Чуваков и др. М., 2007. Т. 6, кн. 3. С. 527—528; Т. Бобринская Профессор князь А.П. Щербатов // Новый журнал. 2003. № 232.